建筑机器人技术xxx文 第1篇
PLC被称为工业自动化的灵魂，相当于人脑，以不同的方式控制整个机器人。为了使机器人灵活移动，除了机器人本身之外，还需要其他周边设备的配合，如传动带、移动导轨等，以及机器人与工作站之间的配合，需要通过PLC编程进行控制。因此，如果想要成为一名工业机器人工程师，必须首先掌握PLC和HMI的编程操作，能够使用PLC控制变频器、伺服电机，并熟悉各种编程语言和控制方法。
I/O是input/output的缩写。每个设备都会有一个专用的I/O地址，用来处理自己的输入输出信息。机器人要实现相关的控制功能，就要有相应的输入输出部件，同电气控制回路一样，如：按钮、行程开关、传感器及电磁阀、继电器等。这在机器人中称为I/O点，它是用端子的形式与工业现场的各种设备与相应的I/O端进行连接，即可投入运行。
闭环控制是根据控制对象输出反馈来进行校正的控制方式，它是在测量出实际与计划发生偏差时，按定额或标准来进行纠正的。闭环控制，从输出量变化取出控制信号作为比较量反馈给输入端控制输入量，一般这个取出量和输入量相位相反，所以叫负反馈控制，自动控制通常是闭环控制。
提到闭环控制算法，不得不提PID，它是闭环控制算法中最简单的一种。PID是比例 (Proportion) 积分 ,(Integral) 微分 ,(Differential coefficient) 的缩写，分别代表了三种控制算法。通过这三个算法的组合可有效地纠正被控制对象的偏差，从而使其达到一个稳定的状态。
由变频技术为基础发展而来，以机械位置或角度作为控制对象的自动控制系统，进行精确快速，稳定的速度与位置控制。对关节驱动电机要求严格，国外品牌占据了我国伺服市场近80%的份额。
占总成本20%，机器人的执行单元，用电机产生的力矩和力驱动机器人关节进行各种运动。日本和欧洲企业占据我国伺服市场主导地位，市场份额超70%。近年来我国伺服自主配套能力已现雏形，本土中小功率伺服电机以逐步实现进口替代，因产化率约为20%。
根据指令以及传感信息控制机器人完成一定的动作或作业任务的装置，以机器人控制算法的处理方式分类，可分为申行，并行两种结构类型。可比做机器人的“心脏”，通常由机器人厂家自主设计开发，与国外产品差距小。
占总成本15%，决定机器人性能的关键，是机器人的“心脏”，用已编程的系统接收信号并向各单元发出指令从而控制各单元的运行。控制器门槛相对较低，国内外差距较小。硬件部分国内产品已可满足大部分需求，软件部分日本“四大家族”仍占据领先地位。
可分为内部传感器和外部传感器，包括视觉系统，听觉系统，触觉系统，嗅觉系统等，用于检测机器人所处环境及感知事件状况。可比做机器人的“感知器官”，美国、日本和德国产品占我国70%的市场。
占总成本2%，机器人的“感知器官”，获取内外部环境状态信息，是建造机器人高效作业的重要部件。当前市场由美国，日本和德国企业主导，中游企业依赖进口传感器。中国企业产品主要面向中低端领域，研发力度仍需加强。
连接动力源和执行机构之间的中间装置，通常将电动机，内燃机等高违运转的动力通过输入轴上的小齿轮，啮合输出轴上的大齿轮，以达到减低转速，增加转矩的目的。能精确控制机器人动作并传输更大的力矩，日本产品占我国75%的市场。
占总成本30%，用来精确控制机器人动作并传输更大力矩，是机器人的核心。目前减速器市场高度垄断，由日本企业纳博特斯克和xxx科主导，市场占有率75%，精密RV减速器国产化低，我国中游机器人研发制造商严重依赖日本进口产品。
谐波减速器：谐波减速器是xxx波传动原理的一种减速器元件，是上世纪50年代后期发展出的一种新型齿轮传动方式，最早由美国的教授发明。谐波减速器主要由柔轮、刚轮及波发生器三个构件组成，与一般齿轮传动方式及原理不同，谐波减速器是依靠波发生器与柔轮装配后，在旋转过程中迫使柔轮产生弹变形与刚轮齿圈啮合来传递运动的。
RV减速器：是在传统摆线针轮、行星齿轮传动装置的基础上发展起来的传动机构。随着市场和技术的发展，成为了工业机器人（尤其是中大型工业机器人）上关节驱动的核心部件。通常是2级减速机构，传动刚度高、传动比大（通常为30~260）、传动平稳、惯量小、输出转矩大、体积小、抗冲击力强等特点。结构上，RV减速机xxx减速机更复杂，传动链较长，减速机间隙较大，传动精度不及后者，但是结构刚度更好、惯量更小、使用寿命更长。
建筑机器人技术xxx文 第2篇
①通过搭载移动轮式系统和升降平台，实现了复杂建筑场景的自适应行走和精准定位。
②将工程图纸、建筑BIM模型与物理施工现场进行空间耦合，并通过激光定位系统对机器人进行路径规划和导航。
③模块化设计，通过更换机械臂末端的智能建造工具，能轻松实现机器人建筑工种以及场景的切换。
④图形化交互系统，工人无需掌握机器人编程语言便可对机器人进行控制。通过数字化施工方法使阅读图纸变得更为简单，避免误操作，保证了施工的效率和准确性。
定制化建筑构件加工产线机器人
①基于通用设计软件和建筑产品信息模型的智能化工业机器人仿真平台，轻松实现定制化建筑产品的智能生产。
②提供丰富的建造工艺算法库，实现多种建筑材料（钢材、木材、玻璃、塑料等）的复杂性生产、加工及组装。
③基于视觉传感的机器人路径实时动态修正技术，提高制造的智能性和准确性。
④工厂快速部署，机器人现场调试周期最小化；零编程，低学习成本。
智能机器人技术难点在于：仅适用于平坦地形，复杂地形适应能力弱，对不同地貌环境的自动识别能力差（地形地貌机器学习能力不是很强）。能够自动适应不同地形地貌的环境感知及智能控制方法仍需进一步研究和探索。就建筑机器人而言，对各种建筑空间下不同作业环境的自适应能力较差，不能根据作业环境自动调整结构和算法。
固建机器人正在领导钢结构领域的机器人革命，实现高度自动化的建筑钢结构生产。固建机器人为钢结构行业定制了一套工业化生产体系，特别适合大规模，小批量，个性化的建筑钢结构生产和制造。同时为钢结构制造商提供实现自动化转型的设备和技术,为不同厚度和截面的钢结构提供整线设计方案。返回搜狐，查看更多
建筑机器人技术xxx文 第3篇
作为机器人的重要组成部分，它的表现性能直接影响算法的运行效果,我们在设计机器人的时候，充分考虑了硬件的方方面面，比如, 机械结构的设计，电机的驱动方式，传感器的选择等，下面就从这几个方面进行介绍。机械结构设计针对于建筑场景复杂的环境，我们通过精巧的机械结构设计，使舵轮运动精度比其他类型轮子要高，以及提高底盘的承载性能和对复杂环境的适应性能。电机驱动方式我们采用8个伺服驱动器来驱动8个电机，控制4个舵轮的运动，每个轮子由2个驱动器和电机来驱动，1个驱动行走，1个驱动转向，这样就可以实现底盘全方位的行走，大大提高了灵活性。同时我们的电机提供很大的力矩和功率，满足建筑环境中的越障的功能，运动线速度最大可达，角速度最大可达 rad/s，运动性能较为优越。传感器我们的机器人底盘搭载了一些传感器，例如，激光雷达，odometryencoder，imu等，使得我们的机器人更加智能地对环境进行感知。激光雷达:可以实现对环境中的物体信息进行全方位的扫描，能让机器人感知场景中的障碍物信息，引导机器人安全地在场景中通行。为了适应复杂的建筑场景，我们选用的激光具有很高的IP等级，可以有效地防止建筑场景下空气颗粒悬浮物对激光雷达造成影响;odometry encoder（里程计编码器）：用来实时地获取机器人轮子的运动信息(机器人的当前position信息和Twist的速度信息)和对机器人运动轨迹的记录，利用里程信息，可以让机器人更好地感知自己在建筑场景中的粗略位置;imu:惯性测量单元，是机器人对重力方向和大小的感知，对于机器人在室外的行走具有很好的引导作用。它可以实时地获知地面的情况以及机器人的当前的位姿信息。2 软件有了硬件，还需要软件和算法控制机器人实现特定的功能，完成某项指定的任务。对于机器人来讲，首先要将底盘上的轮子驱动起来，然后设计某种控制规律，这包括正运动学和逆运动学问题。此外，还需要机器人的SLAM技术实现机器人在环境中的定位和建图，然后在建好的地图上进行运动规划和控制实现机器人从起点到终点的导航[4]，并在导航过程中实现避障或停障功能。下面来详细介绍各个模块。轮子的驱动为了能让我们的轮子动起来，我们通过CAN协议[5]以一定的周期向伺服驱动器发送控制指令，驱动轮子运转。轮子的运动控制为了让轮子按照我们想要的方式（直行，转弯，圆弧等）进行运动，需要通过某种控制规律生成伺服驱动器的控制指令。
建筑机器人技术xxx文 第4篇
采用负压抑尘结构和非挥发性润滑脂，对环境无颗粒污染，满足清洁要求。
通过轨迹优化，提高关节伺服性能，实现清洁搬运的稳定性。
根据洁净室建设和运营成本高，通过控制器小型化技术减少洁净机器人占用空间。
个性化的建筑需要一个不一样的控制系统，让设计变成机器人可识别的数据，实现规模定制化生产。
目前国内建筑工人的整体知识水平有限，需要一个十分友好的人机界面，帮助他们更好地操作复杂的机器人设备。
还有智能施工装备、智能检测、建筑工艺、建筑标准等专业技术。
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